减速机原理
减速机原理指通过齿轮传动装置在原动机与工作机之间实现转速匹配和扭矩传递的技术。其核心功能为降低转速并增加输出扭矩，主要结构包括输入轴、主动齿轮与输出轴从动齿轮，通过齿数差实现减速，多级啮合可增大减速比 。按传动类型可分为齿轮减速机、蜗杆减速机和行星齿轮减速机；根据传动级数分为单级与多级减速机；按齿轮形状分为圆柱齿轮、圆锥齿轮及圆锥-圆柱齿轮减速机；按布置形式包含展开式、分流式和同轴式结构。行星减速机采用行星轮、太阳轮、外齿圈结构，具有体积小、承载能力高的特性。
蜗轮蜗杆减速机具有反向自锁功能，行星减速机根据齿圈与太阳轮的不同组合实现多种传动模式，单级减速比通常为3-10 。现代减速机采用20CrMnTi合金钢齿轮渗碳淬火工艺，使表面硬度达HRC62，接触应力降低15%，寿命延长30% [4]。高精度CRV减速机齿隙小于1弧分，扭矩覆盖150-7000N·m，精度寿命超过6000小时，应用于工业机器人关节 [3]。两级行星齿轮减速器可将电机转速降至0.5r/min，输出扭矩提升至800N·m以上，满足特殊工况需求。
